相机标定板制作

https://calib.io/pages/camera-calibration-pattern-generator

可输入行和列格子数，我输入的为6×8，打印在A4纸上。约210mmx300mm 大小。棋盘格大小为120mmx160mm。棋盘格左下面还会输出 www.calib.io|6×8|Checker Size: 21.36 mm(游标卡尺实测纸上为20mm)

输出PDF，按实际大小打印后量尺寸是否正确或调整大小再打印，我的是生成20mm，打印出来为19mm，我通过几次调整，发现调整生成21.36mm，打印出来为20.00mm，在相机标定中需要输入格子尺寸大小，按量的尺寸输入即可。

OpenCV安装后也有标定板图片，但没有试着打印，因为不好调节大小，另外发现它长宽格子一样多，不好区分，就没有用如下的图片：

D:\work\cprj\opencv-3.4.16\samples\data\chessboard.png

使用MATLAB 进行相机标定方法

https://www.bilibili.com/video/BV1iW4y1F7nx/?spm_id_from=333.788.recommend_more_video.-1&vd_source=1b408658940de6c4f7f8c44949f19ad9

Add images (要求大小一致，我用手机拍了，又两种：3456像素和4608像素)，导入3456像素的15张，reject了3张拍摄稍有不清楚的，结果如下：

选择参数：

我下面的MATLAB版本为R2015a, 上面Bili教学的为R2020a,版本有点差异，下面缺少如相机模式的选择项。

选择径向好畸变参数为3个和选择是否计算切向畸变。

点击开始标定后

删除重投影较大的图像

选中重投影较大的柱状图，找到对应图片，右击移除该图片，该步骤非必须。

点击Show Undistorted按钮，查看畸变矫正前后图像（我的版本没有，步骤略）

点击导出标定相机参数到工作区

返回MATLAB主界面，找到相机参数

主要参数：

我的手机

焦距（fx,fy)

主点（u0,v0)

径向畸变（k1,k2,k3)

切向畸变（p1,p2)

IntrinsicMatrix:

注：MATLAB中的内参矩阵转置了，u0,v0由第3列变为第3行。

保存相机参数

matlab.mat